雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)

一、概述
傳統(tǒng)的雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)普遍采用鉸節(jié)式轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向不靈活且轉(zhuǎn)彎半徑大，蟹行量小，易產(chǎn)生轍痕。隨著技術(shù)的發(fā)展，目前先進(jìn)的雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)車(chē)架都為剛性整體結(jié)構(gòu)，采用兩個(gè)獨(dú)立的中心樞軸，前后輪分別圍繞各自的樞軸偏轉(zhuǎn)，這樣雙輪轉(zhuǎn)向右以獲得很小的轉(zhuǎn)彎半徑，在狹窄的地帶作業(yè)仍然有很好的機(jī)動(dòng)性能，可實(shí)現(xiàn)真正的蟹行作業(yè)。為了實(shí)現(xiàn)輪子和車(chē)架的快速方便對(duì)中，就要采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制，如Ｄｙｎａｐａｃ，Ｂｏｍａｇ、Ｈａｍｍ和ＡＢＣ等。該種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)壓路機(jī)上還沒(méi)有應(yīng)用，我公司壓路機(jī)ＸＤ１２１將首次使用。該種結(jié)構(gòu)的壓路機(jī)有５種轉(zhuǎn)向行走模式，即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。蟹行可以擴(kuò)寬作業(yè)面及實(shí)現(xiàn)貼邊壓實(shí)而防止碰撞路邊巖石或建筑物。
二、輪向模式的選擇
該種結(jié)構(gòu)的壓路機(jī)有５種轉(zhuǎn)向行走模式，即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。
★轉(zhuǎn)向模式
１－前輪轉(zhuǎn)向　　　?。玻p輪轉(zhuǎn)向　　　?。常筝嗈D(zhuǎn)向
★蟹行模式
１－左側(cè)蟹行　　　　２－右側(cè)蟹行　　　?。常沸虚_(kāi)關(guān)
★蟹行位移
三、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制原理
采用整體車(chē)架和用兩個(gè)獨(dú)立的中心樞軸來(lái)轉(zhuǎn)向的雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)如果采用傳統(tǒng)的方向盤(pán)和轉(zhuǎn)向器控制轉(zhuǎn)向的話，有一個(gè)很大的缺點(diǎn)，就是無(wú)法準(zhǔn)確判斷輪子和車(chē)架是否對(duì)中，導(dǎo)致司機(jī)感官上以為車(chē)子在走直線，其實(shí)是在走斜線，給壓路機(jī)正常作業(yè)帶業(yè)不便。因此，該結(jié)構(gòu)雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)都采用閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向。原理框圖如圖１。
轉(zhuǎn)向模式選擇后，將實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。轉(zhuǎn)動(dòng)手柄，轉(zhuǎn)向控制器得到信號(hào)，輸出一路ＰＷＭ信號(hào)給比例電磁閥，電磁閥得電，油缸動(dòng)作，執(zhí)行轉(zhuǎn)向功能。手柄回位后，控制器輸出信號(hào)給比例電磁閥，油缸動(dòng)作，當(dāng)轉(zhuǎn)角傳感器檢測(cè)到輪子和車(chē)架對(duì)中時(shí)電磁閥斷電。此時(shí)壓路機(jī)處在直行狀態(tài)。具體轉(zhuǎn)向控制邏輯如下表１。
蟹行模式選擇后，將實(shí)現(xiàn)蟹行功能。打開(kāi)蟹行開(kāi)關(guān)，按下按鈕１，整車(chē)執(zhí)行左蟹行功能，按下按鈕２，整車(chē)執(zhí)行右蟹行功能。蟹行量的大小由按鈕通電時(shí)間長(zhǎng)短決定。關(guān)閉蟹行開(kāi)關(guān)后，壓路機(jī)自動(dòng)回到直行狀態(tài)。

四、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制軟件流程
五、結(jié)束語(yǔ)
雙樞軸轉(zhuǎn)向壓路機(jī)采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，可以方便實(shí)現(xiàn)壓路機(jī)的各種轉(zhuǎn)向功能和蟹行功能，能快速地實(shí)現(xiàn)輪子和整體車(chē)架的對(duì)中，大大提高了壓路機(jī)的工作效率。 雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)
一、概述
傳統(tǒng)的雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)普遍采用鉸節(jié)式轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向不靈活且轉(zhuǎn)彎半徑大，蟹行量小，易產(chǎn)生轍痕。隨著技術(shù)的發(fā)展，目前先進(jìn)的雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)車(chē)架都為剛性整體結(jié)構(gòu)，采用兩個(gè)獨(dú)立的中心樞軸，前后輪分別圍繞各自的樞軸偏轉(zhuǎn)，這樣雙輪轉(zhuǎn)向右以獲得很小的轉(zhuǎn)彎半徑，在狹窄的地帶作業(yè)仍然有很好的機(jī)動(dòng)性能，可實(shí)現(xiàn)真正的蟹行作業(yè)。為了實(shí)現(xiàn)輪子和車(chē)架的快速方便對(duì)中，就要采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制，如Ｄｙｎａｐａｃ，Ｂｏｍａｇ、Ｈａｍｍ和ＡＢＣ等。該種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)壓路機(jī)上還沒(méi)有應(yīng)用，我公司壓路機(jī)ＸＤ１２１將首次使用。該種結(jié)構(gòu)的壓路機(jī)有５種轉(zhuǎn)向行走模式，即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。蟹行可以擴(kuò)寬作業(yè)面及實(shí)現(xiàn)貼邊壓實(shí)而防止碰撞路邊巖石或建筑物。
二、輪向模式的選擇
該種結(jié)構(gòu)的壓路機(jī)有５種轉(zhuǎn)向行走模式，即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。
★轉(zhuǎn)向模式
１－前輪轉(zhuǎn)向　　　?。玻p輪轉(zhuǎn)向　　　?。常筝嗈D(zhuǎn)向
★蟹行模式
１－左側(cè)蟹行　　　?。玻覀?cè)蟹行　　　?。常沸虚_(kāi)關(guān)
★蟹行位移
三、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制原理
采用整體車(chē)架和用兩個(gè)獨(dú)立的中心樞軸來(lái)轉(zhuǎn)向的雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)如果采用傳統(tǒng)的方向盤(pán)和轉(zhuǎn)向器控制轉(zhuǎn)向的話，有一個(gè)很大的缺點(diǎn)，就是無(wú)法準(zhǔn)確判斷輪子和車(chē)架是否對(duì)中，導(dǎo)致司機(jī)感官上以為車(chē)子在走直線，其實(shí)是在走斜線，給壓路機(jī)正常作業(yè)帶業(yè)不便。因此，該結(jié)構(gòu)雙鋼輪振動(dòng)壓路機(jī)都采用閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向。原理框圖如圖１。
轉(zhuǎn)向模式選擇后，將實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。轉(zhuǎn)動(dòng)手柄，轉(zhuǎn)向控制器得到信號(hào)，輸出一路ＰＷＭ信號(hào)給比例電磁閥，電磁閥得電，油缸動(dòng)作，執(zhí)行轉(zhuǎn)向功能。手柄回位后，控制器輸出信號(hào)給比例電磁閥，油缸動(dòng)作，當(dāng)轉(zhuǎn)角傳感器檢測(cè)到輪子和車(chē)架對(duì)中時(shí)電磁閥斷電。此時(shí)壓路機(jī)處在直行狀態(tài)。具體轉(zhuǎn)向控制邏輯如下表１。
蟹行模式選擇后，將實(shí)現(xiàn)蟹行功能。打開(kāi)蟹行開(kāi)關(guān)，按下按鈕１，整車(chē)執(zhí)行左蟹行功能，按下按鈕２，整車(chē)執(zhí)行右蟹行功能。蟹行量的大小由按鈕通電時(shí)間長(zhǎng)短決定。關(guān)閉蟹行開(kāi)關(guān)后，壓路機(jī)自動(dòng)回到直行狀態(tài)。

四、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制軟件流程
五、結(jié)束語(yǔ)
雙樞軸轉(zhuǎn)向壓路機(jī)采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，可以方便實(shí)現(xiàn)壓路機(jī)的各種轉(zhuǎn)向功能和蟹行功能，能快速地實(shí)現(xiàn)輪子和整體車(chē)架的對(duì)中，大大提高了壓路機(jī)的工作效率。